Du måste ange instanserna av "users"-tabellaliasen, så att du kan referera till dem separat:
SELECT u1.*, u2.* FROM relationship r
JOIN users u1 ON (u1.user_id = r.first_user)
JOIN users u2 ON (u2.user_id = r.second_user)
För att välja både från förfrågningar och relationer kan du använda en UNION :
SELECT u1.*, u2.* FROM relationship r
JOIN users u1 ON (u1.user_id = r.first_user)
JOIN users u2 ON (u2.user_id = r.second_user)
UNION
SELECT u1.*, u2.* FROM requests r
JOIN users u1 ON (u1.user_id = r.first_user)
JOIN users u2 ON (u2.user_id = r.second_user)