Du kan skapa en lista med intervall med UNION ALL och LEFT JOIN med det:
SELECT CONCAT(IFNULL(ranges.min, '∞'), '-', IFNULL(ranges.max, '∞')) AS `range`, avg(value) AS avg
FROM (
SELECT 0 AS min, 21 AS max UNION ALL
SELECT 21, 34 UNION ALL
SELECT 34, 64 UNION ALL
SELECT 64, NULL
) AS ranges
LEFT JOIN t ON (ranges.min IS NULL OR value >= ranges.min) AND
(ranges.max IS NULL OR value < ranges.max)
GROUP BY ranges.min, ranges.max
Observera att ovanstående fråga kommer att lägga till 20.9999 inuti [0-21) och 21.0000 inuti [21-34) intervall.