Din fråga bör vara så här:
$query = "
select t1.id, t1.title, t1.description, group_concat(t2.size SEPARATOR ",") as sizes
from products as t1
inner join sizes as t2 on t1.id=t2.id
where t1.id in (select t3.id from sizes as t3 where t3.size in (".$size_list .")
group by t1.id, t1.title, t1.description
"
Lite förklaring. När du sammanfogar två tabeller får du alla rader från tabellen sizes
för alla id
från tabellen products
, så id =1 sammanfogad med fyra poster och id =2 sammanfogad med två poster. Så du måste samla dessa siffror i en post.