Ja, du kan använda RAISE NOTICE som nedan. Det är korrekt som du gör.
RAISE NOTICE 'i want to print % and %', var1,var2;
Se här för mer information https://www. postgresql.org/docs/current/static/plpgsql-errors-and-messages.html
EDIT:
begin
INSERT INTO tbl1 (col1) values (val1);
raise notice 'insert tbl1 done!';
end;