Det verkar som att du behöver socket bibliotek försett med python. Men att använda detta rekommenderas inte eftersom du måste ta hand om många nätverksgrejer på låg nivå och ditt program kommer att bli komplicerat.
Du bör istället behålla din REST-api och köra din nginx-server på https . Du kan sedan skriva koden på firmware för att skicka och ta emot data från servern med https.
Om du av någon anledning inte vill använda https bör du använda requests bibliotek för att skriva din server.