Du behöver bara gå med i bordet, om du inte vet hur man gör det så gör lite research i mysql LEFT JOIN och INNER JOIN. I det här fallet vill du LEFT JOIN så att du kan inkludera rader utan en matchande reservation. Jag kan inte skriva det exakt eftersom jag inte kan dina tabeller men det här exemplet borde ge dig en idé:
SELECT * FROM chambres c
LEFT JOIN reservation_client rc ON rc.chambre = c.id
WHERE rc.date BETWEEN (your date range)
AND rc.id IS NOT NULL