Helt enkelt genom att använda en GROUP BY sats, och förutsatt att du har ett index, FOREIGN KEY , eller PRIMARY KEY på parentId , bör prestandan vara ganska bra. (parentId ser ut som att det troligtvis är en FORIEGN KEY , så se till att definiera begränsningen för att framtvinga indexering).
SELECT `parentId`
FROM `foo`
GROUP BY `parentId`
ORDER BY COUNT(*) DESC