Hur visar jag alla poster i databasen till JTable?

Ändra

if (rs.next())

till

while (rs.next())

att köra till kodblocket inte bara en gång, utan till slutet av ResultSet .

Det borde faktiskt se ut så här

DefaultTableModel model = (DefaultTableModel) tblMenu.getModel();
while (rs.next()) {
    String menu_id = rs.getString("menu_id");
    String menu_type = rs.getString("menu_type");
    String menu_cat = rs.getString("menu_cat");
    String menu_name = rs.getString("menu_name");
    String menu_price = rs.getString("menu_price");

    model.addRow(new Object[]{menu_id, menu_type, menu_cat, menu_name, menu_price});
}