Något som nedan borde göra susen.
select *
From table1 a , (select id1 , id2 from table2 ) b
where (a.id = b.id1) or (a.id = b.id2)
eller så kan du JOIN med samma bord två gånger genom att ge de sammanfogade borden ett alias.
select * from table1 a
INNER JOIN table2 b1 on a.id = b1.id1
INNER JOIN table2 b2 on a.id = b2.id2
Testa ovanstående mot dina datauppsättningar/tabeller...