Du måste faktiskt länka biblioteket också (-I anger bara inkluderingskatalogen).
Försök
g++ -I/usr/include/mysql -I/usr/include/mysql++ -L/usr/local/lib -lmysqlpp -lmysqlclient test.c
Här är ett exempel på en makefil för dig .
Här är ett exempel på kommandoraden för separata kompileringssteg (skapar först objektfiler och länkar dem sedan samman):
g++ -I/usr/include/mysql -I/usr/include/mysql++ -o test.o -c test.c
g++ -L/usr/local/lib -lmysqlpp -lmysqlclient -o test test.o