Tja, du kan göra det, men det betyder inte att du borde. Du kan ansluta de två tabellerna med find_in_set() i en underfråga och sedan använda group_concat() i den yttre frågan för att få tillbaka resultaten:
select t.order_name, group_concat(t.fruit_name) as selected_fruits
from
(select o.order_name, f.fruit_name
from `order` o inner join fruit f on find_in_set(f.fruit_id, o.fruit_id)) t
group by t.order_name