Ett sätt är att använda dynamisk SQL. Det vill säga generera SQL som en sträng och sedan köra den.
Ett enklare sätt (kanske) är att använda like :
where concat(', ', @IDS, ', ') like concat('%, ', id, ', %')
Observera att detta sätter avgränsaren i början och slutet av uttrycken, så "10" matchar inte "11010".