Detta bör helt matcha vad du försöker få:
SELECT
Books.BookId,
Books.Book,
BookAuthors.AuthorId,
BookAuthors.Author
FROM Books
LEFT JOIN BookAuthors ON (find_in_set(BookAuthors.AuthorId, Books.Authors) <> 0)
Hittade den här artikeln till stor hjälp:MySQL fråga för att hitta värden i en kommaseparerad sträng
Lämna en kommentar om du behöver ytterligare förklaringar hur det fungerar.