Använd GROUP_CONCAT()
så här:
SELECT k.id, GROUP_CONCAT(d.value)
FROM keywords AS k
INNER JOIN data as d ON k.id = d.id
GROUP BY k.id
Du kan också behöva göra ORDER BY d.name
för att få exakt ordning på värden som du vill. Så här:
SELECT k.id, GROUP_CONCAT(d.value ORDER BY d.name separator ' ')
FROM keywords AS k
INNER JOIN data as d ON k.id = d.id
GROUP BY k.id