Jag tror att följande kommer att göra det för dig, även om jag inte har testat det. Tricket är att få egenskapsantalet i en tabell och sedan till vänster ansluta tabellen till stadstabellen, konvertera NULL till 0:or med IFNULL funktion.
SELECT city_name, IFNULL(property_count, 0)
FROM cities
LEFT JOIN
(SELECT id_city, count(*) as property_count
FROM properties
GROUP BY id_city) city_properties
USING (id_city);