Det mest effektiva sättet skulle vara att jämföra din tidsstämpel (och endast tidsstämpel, utan att använda några funktioner på den) med ett uttryck som kan beräknas som konstant för varje rad, på detta sätt kan mysql använda index som definieras i din tidsstämpelkolumn.
SELECT * FROM myTable
WHERE last_seen >= NOW() - INTERVAL 10 MINUTE
Du kan alltid prova EXPLAIN SELECT ...
för att se om ett index kan användas för att hitta rader som uppfyller ditt WHERE-villkor utan att behöva kontrollera varje rad i tabellen.