Om det finns ett fel kommer PDO att skapa ett undantag som du kan fånga. Slå in din kod med en try catch och som borde fånga eventuella undantag.
try {
$rs = $db->prepare('SELECT * FROM foo');
$rs->execute();
$foo = $rs->fetchAll();
} catch (Exception $e) {
echo 'Error: '.$e->getMessage();
}