Ja, använd INSERT ... ON DUPLICATE KEY UPDATE id=id (det kommer inte att utlösa raduppdatering även om id är tilldelad sig själv).
Om du inte bryr dig om fel (konverteringsfel, främmande nyckelfel) och utmattning av autoinkrementfält (det ökas även om raden inte infogas på grund av dubblettnyckel), använd sedan INSERT IGNORE så här:
INSERT IGNORE INTO <table_name> (...) VALUES (...)