Jag tror inte att psql kan göra det själv, men om du bara vill se om det finns några rader eller inte med utgångsstatus kan du kombinera det som
psql -U postgres -d db -t -c "select * from user where id=1 and name='Joe'" | egrep .
Det kommer att få egrep att avsluta med icke-noll om det inte kan matcha någonting. -t kommer att göra det inte skriva ut kolumnrubriker och sammanfattningsinformation, så du kan behöva justera den här kommandoraden om du behöver det.