Kommandoraden psql har några genvägar som \d men det är inte en del av SQL. Vad du behöver är att fråga information_schema :
SELECT column_name FROM information_schema.columns WHERE table_name = 'my_table';
EDIT: Det är verkligen en viktig information att kommandoraden psql -E kommer att eka SQL-frågor som används för att implementera \d och andra backslash-kommandon (när du använder ett av dem i psql-prompten) som @piro har skrivit i kommentaren. På så sätt får du det du vill ha väldigt enkelt.
Tack @piro!