Problemet är att RelaxedPropertyResolver har tagits bort i den senaste versionen av spring-boot (2.0.0.RELEASE). Den senaste camel-spring-boot-starter-modulen (2.20.2 när du skriver detta) beror dock fortfarande på den saknade RelaxedPropertyResolver.
För att lösa problemet tills det finns en ny version av Camel måste du nedgradera spring-boot till 1.5.10.RELEASE.