Du bör kunna göra det genom att ändra denna ena rad i din underfråga. Detta kommer att ställa in underfrågan WHERE-satsen så att den matchar dina poster i den yttre tabellen.
WHERE i.id_pedido = 1
TILL
WHERE i.id_pedido = p.id_pedido
Sedan kan du ta bort den yttre WHERE, om du inte verkligen vill begränsa den till p.id_pedido=1