Förutsatt att kolumnen heter 'id', antingen:
SELECT *
FROM tableA a
WHERE NOT EXISTS (SELECT 1 FROM tableB WHERE id = a.id)
eller
SELECT *
FROM TableA
WHERE id NOT IN (SELECT id FROM tableB)
Du kommer förmodligen att behöva testa för att se vilken som fungerar bäst. MySQL kan vara lite oförutsägbart.