Du behöver två joins:
SELECT
product.productID,
category.categoryID,
product.name,
product.price,
category.name
FROM product
JOIN product_cat ON product.productID = product_cat.productID
JOIN category ON category.categoryID = product_cat.categoryID
Om en produkt inte finns i några kategorier och du fortfarande vill returnera den, ändra JOIN till LEFT JOIN på båda ställena.
Ett alternativt tillvägagångssätt:
SELECT
product.productID,
product.name,
product.price,
GROUP_CONCAT(category.name)
FROM product
JOIN product_cat ON product.productID = product_cat.productID
JOIN category ON category.categoryID = product_cat.categoryID
GROUP BY product.productID
Det kan dock vara bättre att bara använda två frågor istället för att lägga in flera värden i en enda cell.