Såvitt jag kan säga är båda syntaxerna likvärdiga. Den första är SQL-standarden, den andra är MySQL:s tillägg.
Så de bör vara exakt likvärdiga prestandamässigt.
http://dev.mysql.com/doc/refman/5.6 /en/insert.html säger:
INSERT infogar nya rader i en befintlig tabell. Formerna INSERT ... VALUES och INSERT ... SET för satsen infogar rader baserat på explicit specificerade värden. Formen INSERT ... SELECT infogar rader valda från en annan tabell eller tabeller.