PostgreSQL är uppdelad i flera paket och har psql installerat innebär inte att utvecklingspaketen också är installerade.
Enligt felmeddelandet:
du behöver:
# apt-get install postgresql-server-dev-9.1
Observera också att det finns ett APT pgdg-förråd tillhandahåller nya förkompilerade versioner av postgres-relaterade paket (inklusive postgis) som du kan använda istället för att självkompilera.
Om ditt system är inställt för att använda det här arkivet gör du bara:
# apt-get install postgresql-9.1-postgis-2.0