Använd inte nvarchar utan storlek. Från dokumentation :
Om du inte vet exakt längd kan du alltid använda nvarchar(max)
:
declare @criteria xml;
set @criteria = N'<criterion id="DocName"><value>abcd</value></criterion>';
declare @val nvarchar(max);
set @val = @criteria.value('(criterion[@id="DocName"]/value)[1]', 'nvarchar(max)');
select @val;