Jag förväntar mig att den första frågan går snabbare, främst för att du har en likvärdighet och en explicit JOIN. Enligt min erfarenhet IN är en mycket långsam operator, eftersom SQL normalt utvärderar den som en serie WHERE satser separerade med "ELLER" (WHERE x=Y OR x=Z OR... ).
Som med ALLT SQL kan din körsträcka variera. Hastigheten kommer att bero mycket på index (har du index på båda ID-kolumnerna? Det hjälper mycket...) bland annat.
Det enda VERKLIGA sättet att med 100 % säkerhet säga vilket som är snabbare är att aktivera prestandaspårning (IO-statistik är särskilt användbar) och köra båda. Se till att rensa din cache mellan körningarna!